天津简称津，意为天子渡过的地方，别名津沽、津门等。天津始于隋朝大运河的开通。在南运河和北运河的交会处、现在的金钢桥三岔河口地方，史称三会海口，是天津最早的发祥地。唐中叶以后，天津成为南方粮、绸北运的水陆码头。金代在直沽设直沽寨，元朝设海津镇，是军事重镇和漕粮转运中心。
天津卫是天津古时候的叫法。明永乐二年十一月二十一日，即1404年12月23日正式筑城，是中国古代唯一有确切建城时间记录的城市。明建文二年，即1400年，朱棣率兵经直沽渡河南下夺取政权，1403年改元永乐，天津这个名称出现于
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